wie Servowege beim heli begrenzen?

[r4m0n]

Hallo,

Ich möchte die Servowege bei meinem Heli begrenzen und weiß nicht wirklich so recht wie ich da rangehen soll.
Bei meinem Flächenflieger habe ich geschaut wie weit die Werte im "Servomenü" gehen und habe diese dann über die Endpunkte begrenzt. Im Heli-Menü habe ich nun sowohl Endpunkte als auch das Taumelscheibenmenü in dem ich den maximalen "Bewegungsradius" vorgeben kann. Welche dieser Einstellungen hat Vorrang bzw. eine höhere Priorität? Wie habt Ihr das gelöst?

Zumal ich in verschiedenen Beiträgen schon gelesen habe man sollte zumindest beim Gyro-Kanal am besten weder trimmen noch maximale Ausschläge festlegen.


mfg r.

[echo.zulu]

Hallo Ramon.
Ich gehe mal davon aus, dass es sich um einen Heli mit elektronisch gemischter Taumelscheibeneinstellung handelt. Hier gehe ich folgendermaßen vor:
Die Servowege bleiben auf 100% in beiden Richtungen.
Die Limits dürfen auf keinen Fall geändert werden und bleiben folglich auf 135%!
Nun die üblichen Einstellungen vornehmen für Servolaufrichtungen und danach für die Servomitten. Hier soll ein rechter Winkel zwischen Gestänge und Servohebel sein. Dabei muss der Pitchknüppel in der Mitte stehen. Letztendlich soll jetzt am Rotorkopf genau 0° Pitch vohanden sein und die Pitchkompensator- und Mischhebel sollen parallel zueinander stehen.

Als nächstes wird Min- und Max-Pitch kontrolliert. Die Wege sollen positiv wie negativ möglichst gleich sein. Sollte hier nicht der richtige Winkel erreicht werden, so wird zunächst der Anlenkpunkt am Servohebel verändert (weiter innen für weniger oder weiter außen für mehr Steuerweg). Die letzte Feineinstellung nehme ich dann mit Taumelscheibenmischer vor. Du solltest aber möglichst bei den dort eingestellten 50% bleiben. Stellst Du dort wesentlich mehr als 50% ein, so gibt es Inlinearitäten durch Clipping der Servowege und wenn Du wesentlich unter 50% gehst, so verschenkst Du Auflösung und Steuerkraft.

Danach werden die zyklischen Ausschläge angepasst, so dass die Taumelscheibe über den ganzen Pitchweg überall auch volle zyklische Ausschläge zulässt. Diese Wege werden ebenfalls im Taumelscheibenmischermenue eingestellt.

Erst wenn das mechanische Grundsetup stimmt, kannst Du Änderungen für den gewünschten Flugstil vornehmen. Der Pitchweg wird mit der Pitchkurve eingestellt und die Reaktion auf zyklische Ausschläge wird über Expo bzw. DualRate vorgenommen.

Zuletzt noch die Einstellung für den Heckrotor. Hier darf keine Begrenzung des Weges eingestellt werden. Auch wenn das Servo schon auf Vollanschlag ist während der Knüppel noch irgendwo auf halbem Wege befindet. Das ist normal und so gewollt! Der Weg des Heckrotorservos wird ausschließlich am Kreisel eingestellt! Auch hier kann danach die Reaktion des Helis mit Expo bzw. DualRate angepasst werden.

Wie Du siehst unterscheide ich zwischen der mechanischen Grundeinstellung des Helis, die möglichst komplett mechanisch vorgenommen wird und der Anpassung der Flugeigenschaften. Dies hat den Hintergrund, dass ein mechanisch korrekt eingestellter Heli kein Eigenleben entwickelt. Die Anpassung der Flugeigenschaften wird mit den Pitchkurven bzw. Expo/DualRate vorgenommen, weil man so diese für jede Drehzahl/Flugphase separat vornehmen kann. Beispielsweise eine Einstellung für niedrige Drehzahl im Schwebeflug mit einem sanft reagierenden Heli und eine wendigere Einstellung für Kunstflug mit höheren Drehzahlen.

Melde Dich, wenn noch Fragen sein sollten.

[r4m0n]

Hallo Egbert,

ersmal VIELEN DANK für Deine ausführliche Erklärung!
Die Limits habe ich ebenfalls alle auf standard also 135. Lediglich ein paar Endpunkte für eine saubere horizontale Bewegung der Taumelscheibe habe ich geändert. Statt 100 z.b. 108 Servoweg beim ELV. Habe ich richtig verstanden das ich diese Einstellung dann ebenfalls im Taumelscheibenmenü vornehmen sollte? Ich würde dann praktisch voll pitch geben und beobachten wie die Scheibe dann liegt. Wenn es nicht horizontal ist erhöhe oder verringere ich dann beispielsweise mein Roll oder Nick. Ist das so richtig?

p.s. wann würdest Du an die Funktion Taumelscheibenring gehen?

gruß r.

[echo.zulu]

Hallo Ramon.

Lediglich ein paar Endpunkte für eine saubere horizontale Bewegung der Taumelscheibe habe ich geändert. Statt 100 z.b. 108 Servoweg beim ELV. Habe ich richtig verstanden das ich diese Einstellung dann ebenfalls im Taumelscheibenmenü vornehmen sollte? Ich würde dann praktisch voll pitch geben und beobachten wie die Scheibe dann liegt. Wenn es nicht horizontal ist erhöhe oder verringere ich dann beispielsweise mein Roll oder Nick. Ist das so richtig?

Nein, das hattest Du schon richtig gemacht, ist aber eher schon die hohe Schule der Heli-Einstellung. Mit dem TS-Mischer kannst Du da nichts bewirken, denn der verringert nur den Gesamtweg der jeweiligen Steuerfunktion und gilt somit für alle Servos gemeinsam. Aber auch mit der von Dir vorgenommenen Feineinstellung der Servowege ist es wichtig, dass zuerst bei exakt Knüppelmitte auch 0° Pitch anliegen, sonst würde es hinterher wieder Inlinearitäten geben.

Die Einstellung vom Taumelscheibenring macht eigentlich erst dann wirklich Sinn, wenn Du extreme Ausschläge auf Nick und Roll einstellen willst, um beispielsweise 3D Figuren zu üben. Ich weiß ja nicht, weshalb Du überhaupt die Wege verringern willst.

[geloeschter User 0]

Hallo

Die Einstellung vom Taumelscheibenring macht eigentlich erst dann wirklich Sinn, wenn Du extreme Ausschläge auf Nick und Roll einstellen willst, um beispielsweise 3D Figuren zu üben. Ich weiß ja nicht, weshalb Du überhaupt die Wege verringern willst.

Oder eben wenn sich bei Voll Pitch und Nick oder Roll die Taummelscheibe verkantet.

Aber irgendwie ist das hier im Forum OT .
Ist nicht Böse gemeint aber es geht hier umd die Handhabung von Futabasendern und nicht um Einstellungen von Helis.

Gruß Friedhelm

[echo.zulu]

Ich finde, dass es schon zum Thema gehört. Wenn Futaba nicht in der Lage ist praxisgerechte Anleitungen zu schreiben, dann müssen wir das eben hier tun.

[rkopka]

Die Servowege bleiben auf 100% in beiden Richtungen.
Die Limits dürfen auf keinen Fall geändert werden und bleiben folglich auf 135%!
Nun die üblichen Einstellungen vornehmen für Servolaufrichtungen und danach für die Servomitten. Hier soll ein rechter Winkel zwischen Gestänge und Servohebel sein. Dabei muss der Pitchknüppel in der Mitte stehen. Letztendlich soll jetzt am Rotorkopf genau 0° Pitch vohanden sein und die Pitchkompensator- und Mischhebel sollen parallel zueinander stehen.

Als nächstes wird Min- und Max-Pitch kontrolliert. Die Wege sollen positiv wie negativ möglichst gleich sein. Sollte hier nicht der richtige Winkel erreicht werden, so wird zunächst der Anlenkpunkt am Servohebel verändert (weiter innen für weniger oder weiter außen für mehr Steuerweg). Die letzte Feineinstellung nehme ich dann mit Taumelscheibenmischer vor. Du solltest aber möglichst bei den dort eingestellten 50% bleiben. Stellst Du dort wesentlich mehr als 50% ein, so gibt es Inlinearitäten durch Clipping der Servowege und wenn Du wesentlich unter 50% gehst, so verschenkst Du Auflösung und Steuerkraft.

Das mit den fixen 135% finde ich komisch. Ich wähle eine Pitchkurve mit maximalen Ausschlägen und stelle dann (nach der Mechanik) mit den Servowegen und Limits die 3 Servos so ein, daß die Taumelscheibe nicht zu weit geht und die 3 Anlenkungen gleichmäßig bis zum Ende laufen. Damit sind die Endausschläge sicher begrenzt.

Dann brauche ich nur noch die Pitchkurve und die Roll/Nick Werte je nach Flugphase anpassen.

[echo.zulu]

Hallo.
Wenn Du die Mischanteile hochdrehst und dabei die Limits runter drehst, dann bekommst Du sogenannte Pitch-Interactions. Das heißt, das Servo würde zwar weiter laufen wollen, wird aber vom Limiter daran gehindert. Der Limiter wirkt auf den absoluten Weg, den das Servo mit allen Mischanteilen laufen würde. Nehmen wir als Beispiel mal eine 120° Anlenkung und betrachten eins der Rollservos. Dieses läuft bei Max- bzw. Min-Pitch auf 50% seines Wegs. Gibt man nun noch Roll, so addieren sich weitere 50% für den Roll-Anteil. Zusätzlich noch Nick sind weitere 25% Weg. Das heißt das Servo ist bei 125% seines Wegs. Würde man nun den Limiter auf z.B. 100% stellen, so würde das Rollservo gar nicht den eigentlich notwendigen Weg erreichen. Die Folge sind ungewollte Pitchänderungen bei zyklischer Steuerung. Dies gilt zunächst einmal für einen Mischanteil von jeweils 50% für Pitch, Roll und Nick im Taumelscheibenmischer.

Wenn Du die Wege begrenzen willst, dann ist es besser diese Wege über die Mischanteile im Taumelscheibenmischer, oder wenn extreme zyklische Ausschläge gewünscht sind über den Taumelscheibenring einzustellen. Diese Mischanteile wirken auf die Steuerfunktion und nicht auf ein einzelnes Servo.

[rkopka]

Hallo.
Wenn Du die Mischanteile hochdrehst und dabei die Limits runter drehst, dann bekommst Du sogenannte Pitch-Interactions. Das heißt, das Servo würde zwar weiter laufen wollen, wird aber vom Limiter daran gehindert. Der Limiter wirkt auf den absoluten Weg, den das Servo mit allen Mischanteilen laufen würde. Nehmen wir als Beispiel mal eine 120° Anlenkung und betrachten eins der Rollservos. Dieses läuft bei Max- bzw. Min-Pitch auf 50% seines Wegs. Gibt man nun noch Roll, so addieren sich weitere 50% für den Roll-Anteil. Zusätzlich noch Nick sind weitere 25% Weg. Das heißt das Servo ist bei 125% seines Wegs. Würde man nun den Limiter auf z.B. 100% stellen, so würde das Rollservo gar nicht den eigentlich notwendigen Weg erreichen. Die Folge sind ungewollte Pitchänderungen bei zyklischer Steuerung. Dies gilt zunächst einmal für einen Mischanteil von jeweils 50% für Pitch, Roll und Nick im Taumelscheibenmischer.

Aber ich hab ja nicht nur die Limits, sondern auch die Wege. Die müssen ja bei jedem Modell so eingestellt werden, daß die Servos bei den vorgegebenen Limits bis zum Ende(des Hebelausschlags) laufen und nicht schon vorher am Ende sind. Und über das Limit darf es sowieso nicht drüber gehen, weil dann etwas anschlägt.
Ich würde also erwarten, daß kein Mischer o.ä. das Servo dazu bringen kann, über das Limit zu gehen.
Wenn ich dann mal bei voll Pitch bin und noch Nick/Roll gebe, bekomme ich nur eingeschränkten Ausschlag, das sehe ich aber eher als Ausnahme an. Bei meiner Flugweise sowieso

Dann kann ich mit Pitchkurve und dem Taumelmischer den Rest einstellen und bin dann sowieso meist in einem eingeschränkten Ausschlagsbereich.

RK

[echo.zulu]

Dann haben wir aneinander vorbei geschrieben. Die Geschichte mit den Wegen hab ich ja schon im Eingangspost beschrieben. Wenn Du es so einstellst, wie ich beschrieben habe, dann musst Du an den Limits überhaupt nichts einstellen und kannst sie problemlos auf den defaultmäßigen 135% stehen lassen.

Einverstanden?

[rkopka]

Dann haben wir aneinander vorbei geschrieben. Die Geschichte mit den Wegen hab ich ja schon im Eingangspost beschrieben. Wenn Du es so einstellst, wie ich beschrieben habe, dann musst Du an den Limits überhaupt nichts einstellen und kannst sie problemlos auf den defaultmäßigen 135% stehen lassen.

Einverstanden?

Nicht unbedingt. Wenn ich es so einstelle, geht der normale Servoweg bis 100% und mit Mischern... können sie auch bis 135%(oder so) laufen !? Nur wie stelle ich das vernünftig ein, daß sie da nicht schon im Anschlag sind, wenn verschiedene Ausschläge und Mischer zusammenkommen ?

Oder ist das einfach eine Umgehung der Limit Einstellungen, indem man sie auf hohe Werte stellt, die nie erreicht werden, und alles mit anderen Einstellungen begrenzt ?

Verliere ich damit nicht Servoweg, der nicht verwendet werden kann, weil ich ja auf verschiedenen Ebenen sicher unter den Grenzen bleiben muß ? Wobei zu starke Ausschläge der Taumelscheibenservos sowieso etwas problematisch wegen der Gestängewinkel werden.

Auch hier gibt die Anleitung (zumindest mir) keine wirklichen Infos, die über die Beschreibung der Displays hinausgehen.

RK

[echo.zulu]

Hallo nochmal.
Ich habe mal einen kleinen Grundlagenartikel zu meiner Vorgehensweise bei der Einstellung und Programmierung eines Modellhelis geschrieben. Da das Thema vielleicht auch für andere interessant sein könnte, habe ich einen separaten Thread dazu erstellt.

Den Artikel findet ihr hier:
http://www.futaba-forum.net/showthre...7523#post27523